ぱなりラボラトリー通信

ＡＭＡＺＯＮ発注していたSTEP モータードライバが届いた。今回は Aliexpress ではなく、日本のAMAZONのお店だが、発送は中国からで、発注して１０日くらいで郵便受けに入れられていた。

この基板は、東芝のＴＢ６６００を使用したもので、１／１６マイクロステップまで設定可能なもの。ドライブ能力も５Ａまでと大きい。大きな放熱器も付いているので、連続運転も問題ないだろう。このＩＣ単体の国内価格は、これよりも高い。どうやって利益が出ているのだろうと思う。

とりあえず、ＡｒｄｕｉｎｏＵＮＯと組み合わせて動作確認。マニュアルなどは、全く添付されていないが、同じものがＡｌｉｅｘｐｒｅｓｓでも売られており、これらの情報と基板のシルク印刷を確認しながら接続してプログラミング。あと、東芝のサイトから、日本語データシートもダウンロードできる。全く問題ない。

回転軸に自由雲台を取り付けたらこのまま１軸の赤道儀になりそう。

製作中の小さい赤道儀（というよりシンプルな赤道儀か）のファームウェアをどうするか検討している。当初は、Ａｒｄｕｉｎｏを使って、恒星時運転とＮＳＷＥなどのいくつかのＬＸ２００互換コマンドをインプリメントして、ＧＯＴＯ赤道儀にしようかと考えていた。

以前に、ＰＩＣｇｏｔｏを使って９０ＳをＧＯＴＯ赤道儀に改修したことを思い出して、使えないかテストしてみることにした。これが使えれば、すぐにGOTO赤道儀になる。９０Ｓ赤道儀本体は処分してしまったが、コントロール装置はそのまま残っていた。昔の資料をひっくり返したりしてコネクタ用意をしたりしたが、このままでは使えないことが分かった。
PICgotoは、ソフトでPWMによるマイクロステップ運転を実現させているが、使用できるステッピングモーターがユニポーラータイプに限られるのである。ギアユニットを購入するときにどちらでも選べたのだが、何も指定しなかったので、バイポーラータイプとなってしまった。新たにユニポーラーを購入して取り付けてもよいのだが、ＰＩＣｇｏｔｏの資料・情報のほとんどがスペイン語であったり、今後のことも考えると、採用は見合わせることにした。

調査しているうちに、ＡｓｔｒｏＥＱが使えそうなことがわかった。AstroEQ はイギリスで開発されたGOTO赤道儀コントローラーボードである。基本的には、ＡＴｍｅｇ１６２（ＣＰＵ）＋ＤＲＶ８８２５（モータードライバ）の組み合わせ作られる。専用基板やファームウェア書き込み済みのＣＨＩＰも売られている。日本での製作例はほとんどないが、実際に製作された方もいる。

ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡ（同じＣＰＵを使っている）を使ってつくることもでき、回路図やファームウェアも公開されている。メインのボードがＡｒｄｕｉｎｏなので、特別なプログラマが無くともファームウェアを書くことができそうである。
ＤＲＶ８８２５モータードライバモジュールは、ＡＭＡＺＯＮでも売られており、これとほぼ同等の機能をもつ、Ａ４９８８も安価に入手できる。プロトタイプシールドに組立てつくることもできそう。ドキュメントのほとんどは英語。継続調査。

総文（第４１回全国高等学校総合文化祭）郷土芸能部門、今年は、宮城県名取市での開催。８月２日～４日、すなわち今日午前までの日程。宿の都合もあり、昨日までの公演を見てきた。

昨年は広島県三原市で行われたのだが、近隣で全く宿の手配ができなくて、見に行くのを断念した。今回は、仙台市から近いので比較的余裕があったが、２泊は出来なかった。
お目当ては、沖縄県から参加の八重山高校、八重山農林高校の２チーム。それぞれ、２日目の午後に公演。ロビーで出演を待つ八重山高校のみなさんに会うことができた。

郷土芸能は「伝承」と「太鼓」に分かれている。伝承部門２１校、太鼓部門３６校、合計５７校、太鼓のほうが多い。参加無しは、石川県と三重県。うち、いくつか印象に残ったもの。上演の撮影は禁止のため画像無し。

・島根県出雲農林高校　太鼓「RUN（神話街道神在）」　
　ストーリーのある太鼓演奏で、特に大太鼓の二人が良かった。
・佐賀県伊万里農林高校太鼓「飛龍」
　５人でそれぞれの大きさの太鼓にあった音をうまく出していた。
・鹿児島県枕崎高校　太鼓「一魂」
　太鼓部門では、３０人を超える演奏者のチームもある中で３人の女子による演奏。
・広島県加計高校　伝承「八岐大蛇」
　この演目を久しぶりに見る。大分に赴任していたときに近くの神社の祭りで上演
　された。１３分の短縮版であったが、フルセットを見たくなった。
・熊本県牛深高校　伝承「牛深ハイヤ節」
　歌、三味線、笛、踊り、すべてがすばらしかった。
・沖縄県八重山高校　伝承「今日が日ば　黄金日ば」
・沖縄県八重山農林高校　伝承「来夏世ぬ願い」
　どちらも島の歌と踊りで、なつかしく安心して楽しめた。

上演を見ていると、太鼓はつくづく難しいと感じる。太鼓の大きさのバリエーションがあっても、同じリズムをたたくことが多く、どうしても単調になりがち。あれだけのパワーの太鼓ながら、眠気を誘うものもあった。過ぎたるは及ばざるがごとし、という感じの演奏が多かったように思う。
伝承の演奏では、笛がキーポイントになるだろうか。和笛はシンプルなだけに音程を合わせにくいのだろうと思う。

観客は出場者の関係者がほとんどのようで、もっとたくさんの人に見てもらえたら良いのに。優秀４校が、８月２６～２７日に国立劇場での「全国高等学校総合文化祭優秀校東京公演」で上演するとのこと。入場券を入手しようと、セブンイレブンに走ったが、すでに配布終了とのこと。

昨晩は、仙台で地元のおいしいものでも食べようか、と画策したのだが、お店選びを間違えて、平凡な夕食となった。せっかくだからと、帰りに駅の専門店で名物の牛タンを求めた。

新幹線の中ので、仙台には舌がたくさんある牛がいるわけでもないのに、なんで牛タンが名物なんだろう、などと話しながら食べた。

大きさを指定して頼める、モノタロウのアルミ切板に発注していたアルミ板が届いたので、穴あけ加工して、１軸赤道儀に仮組みしてみた。手持ちの三脚から自由運台を取り付ける。

設計時の勘違いや加工ミスなどがあり、予定のネジ止めができない箇所もあったりで、うまくないが大きなミスは無いようだ。

本格２軸版の製作の前に、一番確認したかったところは、ギアモーターユニットへの取り付けのこのところ。特別な加工をしないでUボルトで固定してみたのだが、問題なさそうだ。

Uボルトは、手持ちのものを使用したが、Uボルトの規格を解説したここのページによると、ほぼ回転軸の軸径に近いものが標準であるので、それを使うのがよさそうだ。

以前に作ったArduinoによるモータードライブを使って、ギア比に合わせてステップレートを変更すれば、すぐに撮影ができそう。無骨なのは仕方がないが比較的がっちり仕上がった。

招待券もいただいたので、ＭａｋｅｒｓＦａｉｒｅＴｏｋｙｏ２０１７へ。
今年は国際展示場の東館７、８、延々と歩いた。

暑さのせいで集中力を欠いたせいなのか、今年は、ピンと来るものがあまりなかったような気がする。
いくつか印象に残ったもの。

千葉大学で建築技法を研究する平沢研究室が開発した、木材加工のための5軸ＣＮＣマシン。直接平沢教授とお話することができた。必要な機械を自前で作るというところが頼もしい。

アレイに配列したＰＩＮフォトダイオードで検出した放射線量をＬＥＤアレイで表示する装置。ＬＥＤディスプレイの垂直方向は線量を示す。
Ｘ線望遠鏡のすだれコリメーター風にすれば、方向が検出できるのだろうか。それに意味があるのだろうか、などと考えた。

展示されているテーマよりも、このブレッドボードに目が行った。ＭＦＴに限らず、ロケット展などでもブレッドボードに組んだものがかなりある。装置の信頼性ということをシステム工学的に考えなければならないと思うのだが、今どきの学生にとっては、半田付けするよりも、ブレッドボードのほうが信頼性が高いのだろうか。

リコーダーを使ったパイプオルガン。鍵盤を押すとプランジャーで弁を開いて圧搾空気を送り、笛を鳴らす。原理、構造は教会にあるようなパイプオルガンそのもの。製作者は、お子さんの学友からいらなくなったリコーダーの提供を受けて製作したそうな。リコーダーはタダだが、プランジャーは高い。１個１，０００円くらいとのこと。

いしかわきょうすけさんのミニプロッタ群。今年も盛大に展示。駆動部分、私だったらステップモーターを使うところをＤＣモーターとリニアＶＲで制御するこだわり。

いつかは出展の側に立ちたいなー。

たのんでおいたスラストベアリングが届いたので、１軸赤道儀はさておいて、赤緯軸のウォームギアユニットを乗せて、本命の２軸版を完成させた。

片持ちフォーク風にしようかと思って赤緯軸をすこし高くしたのだが、ちょっとTOPヘビーな感じ。カメラを取り付けるとなおさらだろう。赤緯軸はもう少し低いほうがよさそうだ。工作しやすいことを最優先させたので、赤緯軸の重心の位置はいまいち。

赤径回転軸だけで赤緯軸をささえるのは、難があると考えてスラストベアリングをはさんで荷重を分散させるように固定してみた。なかなか良い感じ。固定ネジの位置を間違えて開けたので、ベアリングの上板を一枚はずしてある。

小さい赤道儀といいながら、ずいぶんとゴツイ感じになった。入手できる部品を活用して、なるべく加工しないで丸穴だけを開けて製作したシンプルな赤道儀ということか。
重量バランスなどよろしくないところもあるが、エンジニアリングモデルとしてモータードライブなどの実験を進める。

ＡｓｔｒｏＥＱはいろいろと情報が公開されている。ＡｒｄｕｉｎｏＭｅｇａバージョンのドーターボードのＣＡＤデータもそのひとつ。中国のプリント基板メーカーのサイトにアップロードすれば基板を製作してくれるガーバーデータのセットもある。
一台だけ製作する分には、ＡｒｄｕｉｎｏＭｅｇａのプロトタイプシールドという、ユニバーサル基板に配線しても良いのだが、この赤道儀を２台以上製作する可能性があるので、プリント基板を製作してもらうことにした。
このままでは、ちょっと不具合なところもあるので修正して、発注していた基板が届いた。

モータードライバも、せっかく大容量のものを購入したのだが、この基板では使えないので、新たに、ＤＲＶ８８２５基板を購入。乗せてみたけど、ちょっとトホホ。

こんなふうに、段違いでないと実装できない。おそらくオリジナルのＰｏｌｕｌｕのドライバー基板だと問題なく実装できたのだろう。基板設計のときに、もうワンピッチずらしておいてくれれば良かったのに。
見た目は良くないけど、電気的動作は問題ないので、この状態で使用することになろうか。

ＡｓｔｒｏＥＱのモータードライブ基板を組み上げて動かしてみた。ＰＩＮヘッダーは必要最小限にして、表示ＬＥＤも省略してある。モータードライブモジュールは前回書いたように段違いで半田付け。オリジナルでは、モーターに接続するのにモジュラーコネクタを使っているが、直接接続。ＳＴ－４のガイド入力も接続なし。ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡに挿して組み上げたのが下の写真。

まずはＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡへのファームウェアを書き込み。ＣｏｎｆｉｇＵｔｉｌｉｔｙをダウンロードして、ＡｓｔｒｏＥＱのページを参考にセッティングを行う。今回製作の赤道儀のギアによる設定はしたの通り。

この値のうち、ＳｉｄｅｒｅａｌＳｐｅｅｄが１２００以下になるようにしないと設定できない。今回製作の分で、マイクロステップレートを１／１６に設定したところ、下のようにエラーとなる。

先日購入したモータードライバＴＢ６６００モジュールは、１／１６までの設定しかできないので、使用できず、１／３２マイクロステップまで設定できるＤＲＶ８８２５モジュールを購入した。

電流制限を５００ｍＡくらいに設定、電源は１５Ｖを供給こんなふうに接続して運転してみた。

コントロールパネルは、ＥＱＭＯＤで動作を確認。表示は、初期設定をきちんとしていないので、いいかげんだが、ＴＲＡＣＫからＳＬＥＷまで問題なく動作する。

モジュールのヒートシンクはそれなりに熱くなる。そのほか、問題がないか確認中。

製作中の赤道儀は、サーベイ観測に使おうと思っているもので、観測室ではなく、外に置きっぱなしとなる予定。雨ざらしになるわけではないが、観測室よりは厳しい環境になるので、コントローラーボードを防水仕様のケースに入れた。
こんな感じで、タカチのケースを使用して、モーターへの配線はもちろん、USBケーブルもコネクタを変更して防水仕様とする。やはり、ST-４のガイド端子は無し。

フタを閉めて固定すると、このように密閉される。電源コネクタのところが、心もとないが、同じようなコネクタに変更予定。実験段階では配線していなかった表示LEDも取り付けた。赤は電源、黄がステイタス表示で運転中（モーターが回っているとき）は点滅する。

下の写真は、実際に接続して動作させている様子。

電源には、いらなくなった昔のノートPC用のACアダプタ１９V ２．４Aのものを使用している。基板は１２Vを使うようになっているようだが、モータードライブICがPWMで電流を制限してくれるので、この電圧でもだいじょうぶである。消費電流は、実測で２００ｍA程度で最高速SLEWで動かしても、あまり電流は変らない。
モーターの電流を RA ＝２４０ｍA、DEC ＝３００ｍAに設定変更したのでモータードライブユニットの放熱板に触れても熱いことはない。もちろんモーターも熱くならない。これで十分なトルクがあるようだ。音も静かになった。

フィールドテストができそうなところまで来たが、三脚などいろいろと準備するものがあり、もうすこし時間がかかりそう。

しばらく家を離れていたが、戻ってきたので、赤道儀製作・実験を再開。
星図ソフトＳｋｙＣｈａｒｔ／ＣａｒｔｅｓｄｕＣｉｅｌ（通称ＣＤＣ）とリンクして、赤道儀の動きを確認してみる。
ＣＤＣから、ＴｅｌｅｓｃｏｐｅメニューでＡＳＣＯＭを選択、ＡＳＣＯＭからＥＱＭＯＤを選択するだけで、あっさり接続できた。

ＥＱＭＯＤのコントロールパネルで望遠鏡を操作すると、星図上の位置も変化し、星図から、ポイントを指定して、ＳＬＥＷを指示すると、赤道儀は、設定した最高速で動く。

いろいろと操作していて、いくつか不具合というか、私のこれまでのＬＸ２００を動かしてきたスタイルから外れているところがいくつか。

・ホームポジションが北極星
　最近の望遠鏡はみんなそうなっているのだろうか。ＬＸ２００Ｃｌａｓｓｉｃでは、電源ＯＮ
　のとき、南中・赤緯０度となっていて、このほうが好み。
・ＲＡ、ＤＥＣを指定してＳｙｎｃできない
　ＰｌａｔｅＳｏｌｖｅで位置を求めて赤道儀をＳｙｎｃするという手法がとれないことになる
　やりかた有るのだろうが、見つけきれない。
・星図で位置をしてしてＳｙｎｃできる範囲が限られている
　いろいろと試したのだが、現在位置から近いところでないとＳｙｎｃできない。
　安全策の設定だろうし、これも外す方法があるのだろうが、見つけきれない。
など。

まだ、フィールドテストできる準備ができていないが、それにしても天気が良くない。晴れない。報道によると２１日連続晴れ無しとのこと。やれやれ。

製作中の赤道儀、いささか格好は悪いが、一体型に組み上げて、CCDカメラも取り付けた。三脚は、ＬＸ－８０のものをスライディングルーフ内に広げて、おおよその極軸を合わせ、仮止めながらも、実際の星空を撮影する準備ができたのが、２週間以上前のこと。

ＨＡＭフェアの対応などもあって、なかなか、テスト撮影ができないでいる。ここ関東地方は、８月は、ほとんど星が見えず曇りの日ばかり。なんとか、見えそうな日には、夜の予定が入ったりで、うまく行かない。あんまり無理はしないで、天気の回復をまつしかないか。

昨日も書いたように、赤道儀のフィールドテストは天気の回復待ちなのだが、ネットをさまよっていたら、ＯｎＳｔｅｐという、ＧｏｔｏＭｏｕｎｔシステムを見つけた。ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡ２５６０または、Ｔｅｅｓｙという高性能ＡＲＭボードで動作する。ソフトは、ＡｒｄｕｉｎｏＩＤＥで開発することができ、ソースコードも公開されている。
ハードの構成は、ＡｓｔｒｏＥＱとほぼ同じで、モータードライバが自由に選べるようだ。なによりも、コマンドがＬＸ２００ほぼ互換というところが良い。

ＡｓｔｒｏＥＱとは、モータードライブコントロールなどの入出力ポートの使い方がちがうので、設定変更なしに、製作したボードでは動かすことができない。なので、手持ちの、ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡ２５６０ボードにインストールして、モータードライブ出力やＰＣとの接続の様子をみてみることにした。

こんなふうに、ＲＡのステップパルスを確認するも出力されない。信号レベルは、”Ｌ”のままである。

ＬＸ２００のコントロールプログラムを動かしてみると、

コマンド互換なので動作しているようだが、ＮＳＷＥのボタンを押しても、通信状態を示すＬＥＤは点滅しても、ＲＡ・ＤＥＣの値は変化しない。そのままにしておくと、ＲＡの値が少しづつ変化する。つまり、赤道儀はホームポジションに固定したまま、動いていない。
プラネタリウムソフトＳｋｙＣｈａｒｔで接続すると、なぜだか架台がＬＸ２００では、接続できず、ＡＳＣＯＭＴｅｌｅｓｃｏｐｅとして接続する。

やはり、接続はＯＫだが、うごかない。ＴｒａｃｋｉｎｇをＯＮにしても、ＯＮにできず、エラーとなる。

よく分からないので、うまく動作させるために、ネットで、先人の知見をいただく。
　　「OnStepコントローラーは、電源ON後、Bluetooth接続のスマホアプリから、
　　　トラッキング開始の操作をしないと恒星時駆動が始まりません　」
とのこと。
このページには、それを回避する手法も述べられている。
で、それをやってみると、

あえなく、エラーではねられた。

原因はわからない。いろいろと、動作・開発環境が違うようだ。参考にした、ページは、Ｔｅｅｓｙのボードを使っている。私の、ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡとは、違うのだろう。ソースを読み込んで、適合するように、変更しなければならないようだ。

沖縄に「エイサーまつり」（９月１５日～１７日）を見に行った。
エイサーとは、沖縄の旧暦のお盆にあの世からの霊を迎える、歌と太鼓の音楽。本土の盆踊りに相当する？といわれているた、どちらかというと、「おわら風の盆」に近いと思う。むこうは、静かでしとやかだが、エイサーは華やかで勇壮である。できれば、旧暦のお盆の夜に、各地でねり歩くエイサーの太鼓を聴きたいとおもうのだが、いつどこで行われるという情報がほとんど無く、それはかなわない。

全体では、３日間にわたるのだが、うまく日程が組めなくて、初日９月１５日の夜に沖縄市のゲート通りで行われる「道ジュネー」のプログラムが見られるように、９／１３～１６の航空券＋ホテルのパックツアーを手配した。
道ジュネーとは、エイサーの太鼓を演奏しながら、道をねり歩くもので、エイサー祭りに参加する各地の青年会が集って演奏する。

出発は、９月１３日。数日前までは、天候は晴れの予報だったが、台風１８号の影響で雨嵐モードに急変、羽田出発便のアナウンスでは、風が強くて着陸できなければ、羽田に引き返すとのこと。着陸時に飛行機がかなり蛇行したが無事到着した。リムジンバスにホテルへ、道々街路樹が大揺れである。ホテルは、中部の北谷町美浜、通称アメリカンビレッジにある「ベッセルホテルカンパーナ沖縄」。オーシャンビューの部屋から見える波しぶきを見ていて飽きない。写真は外で撮ったもの。

翌日、台風の影響で天候は目まぐるしく変わる中をホテルのまわりをいろいろと散策する。野生っぽいバナナの木があり、完熟の実を付けている。

採って、皮を剥いてかじってみると、熟していて甘いのだが、種ばかり。

ここには、大きな観覧車があり、ホテルでくれた割引券を使うと、ひとり４００円とのことだったので、乗ってみた。乗客はほとんどいない。（あたりまえか）激しい雨風でそれなりに揺れ、下腹がムズムズする感じがした。一つの記念というべきか。

翌日１５日の夕刻、沖縄市ゲート通りの会場へ路線バスで移動。途中、今は珍しくなった民家を見つける。

瓦が白く塗られているのは終戦直後、資材が不足しているときにに作られたセメント瓦だと思う。柱に製材していない木をそのまま使っているのが印象的。

会場は、すでに見物のたくさんの人がいた。
出演チームは、こんな感じで、スタンバイしている。

コザは、基地の町なのでアメリカ人のお子達の参加も。

食べもの屋台もたくさん出ている。本土の祭りと違って、肉メインなので、バーベキューのにおいがあたりに充満している。

エイサーの先頭は男による太鼓。

そのあとに、女性の踊りと続く。

囃し方は、軽トラックに載せたり、台車に載せたりで電源ＰＡを確保して演奏をする。

エイサーはもともと青年団の出演がメインなのだが、若い人ばかりでなく、婦人会のみなさんも踊る。

お子達も。この子たちは、将来のマイルドヤンキーということなのだろう。

毎年来ようかと思うほど楽しめた。

沖縄旅行から帰って、天気と体調のミスマッチで、なかなかフィールドテストができないでいた。昨晩は、２１頃までは天気も体調も良く、ようやっとＡｓｔｒｏＥＱマウントの実写のフィールドテストができた。
搭載したカメラは、ＺＷＯＡＳＩ１７４ＭＭ－Ｃｏｏｌ　１００ｍｍのレンズをつけて、南中赤道付近を撮影したもの。露出３０秒、長時間露出でのカブリを防止するために、Ｆ１１まで絞った。冷却したつもりであったができていなかった。

Ａｓｔｒｏｎｏｍｙ．ＮｅｔでＰｌａｔｅＳｐｌｖｅして写野の位置を確認すると、このとおり、みずがめ座のあたり。

ダークやフラットの処理など何もしていないので画像は、ぐじゃぐじゃである。今回は赤道儀の追尾特性を確認するだけのものであるが、星は丸く写っており、問題なさそうだ。

ＡｓｔｒｏＥＱでは、座標を指定してのＳＹＮＣ操作ができないので、（私が方法を知らないだけか？）ＧＯＴＯ特性の確認はできなかったが、室内の実験から問題ないだろうと思う。
製作したＡｓｔｒｏＥＱの基板でＰＩＮアサインを変更して、ＬＸ２００互換のＯｎＳｔｅｐを使うのが良さそうだ。すでに基本的な実験は進めており、ほぼ目途はついている。

製作・実験中の小さい赤道儀は、AstroEQ＋EQMODでのフィールドテストを経て、うまく動くことが確認された。が、前にも述べたように、
　・星図ソフト連携して使用することを前提にしているようで、赤径赤緯を指定して
　　ＧＯＴＯできない
　・任意の位置でのSYNCができない
　・電源ＯＮの時のHOMEポジションが北極星をなっている
などの自動観測をしようとする私にとっては、非常に使いにくい面がある。これらのこともASCOMインターフェイスを利用してアプリやＰＡＲＫ機能をうまく使うことで解決できるとは思うが。

なので、これよりは使いやすそうな、ＯｎＳｔｅｐでＰＩＮアサインを変更して、ＡｓｔｒｏＥＱ基板で動かしてみることにする。基板の回路図を参照しながら、いくつかのファイルを変更する。

Ｐｉｎｓ．ｈファイルでのＰＩＮＭＡＰ変更の主なところは、
　・ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｒのＤＩＲ／ＳＴＥＰなどのＰＩＮをＡｓｔｒｏＥＱ基板にあわせる
　・ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｒのＦＡＵＬＴなどのＰＩＮ設定やＲｅｔｉｃｌｅＬＥＤなど、使用していない
　　ＰＩＮの設定をコメントアウトする。

Ｃｏｎｆｉｇ．ｓｙｓファイルで
　・#define StepsPerDegreeAxis1
　　#define StepsPerDegreeAxis2
　　を変更
これには、計算用のＥＸＣＥＬファイルがあり、Ｓｔｅｐ数、ギア比などを入力すれば、求められる。

　・ステップレートを１／３２に設定する
　// micro-stepping modes: 5=32x, 4=16x, 3=8x, 2=4x, 1=2x, 0=1x
　#define AXIS1_MODE 5
　#define AXIS2_MODE 5

ＡｓｔｒｏＥＱ基板では、ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｒをリセットするＲＳＴ０、ＲＳＴ１がそれぞれ、Ａ１，Ａ０に接続されている。アナログ入力ポートでデジタル出力に設定して、起動時にリセットパルスを出すようにする。Ｉｎｉｔｉａｌｉｚｅルーチンで実行しても良いと思うが、メインルーチンのＳｅｔｕｐ（）の中で以下のように実行するようにした。
pinMode(A0,OUTPUT); //A0 /RST1
pinMode(A1,OUTPUT); //A1 /RST0
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,LOW);
delay(10);
digitalWrite(A0,HIGH);
digitalWrite(A1,HIGH);

ＯｎＳｔｅｐは、ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡ２５６０、Ｔｅｅｎｓｙで動作するように作られており、ソースコードを見ると、条件コンパイルの山である。なので、非常に分かりにくいものとなっている。実際には、すこしずつ変更してコンパイルしてエラーがでないことや、それぞれのＰＩＮの信号出力を確認しながら進めなければならなかった。

例によって、シンプルなＬＸ２００ＣＯＮＴＲＯＬを使って動作を確認する。イメージ 2

室内での動作確認、ＧＯＴＯ、ＳＹＮＣなど問題なし。
例によって、フィールドテストの「天候＋体調」待ち。

あと、ＯｎＳｔｅｐでも初期位置が北極星となっているので、南中・赤道になるように変更したいのだが、どこを修正すればよいのか見つけきれていない。

前回のフィールドテストから１ヵ月くらい、ほんとに星の見えない日々が続いていた。
昨晩は、快晴、AstroEQ基板＋OnStep での実写フィールドテストを行った。

前回と同じく、極軸を適当に合わせて、南中・赤道付近を撮影してみる。前回と同じくカメラは、ZWOのＡＳＩ１７４ＭＭ－Ｃｏｏｌ、レンズは１００ｍｍ、露出時間は、２５秒。

何の処理もしていないので、画像はきれいではないが、星は丸く写っており、恒星時駆動のパラメーター設定は正しいようだ。

下の写真は、Ａｓｔｒｏｍｅｔｒｙ．ｎｅｔでＰｌａｔｅＳｏｌｖｅしたもの。イメージ 1

ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡ＋ＡｓｔｒｏＥＱ基板の構成で、ソフトを入れ替えるだけで、ＥＱＭＯＤでも、ＯｎＳｔｅｐでも動くことが確認された。私としては、使いなれたＬＸ２００コマンド互換のＯｎＳｔｅｐを使うことになるだろう。

いろいろと操作していると、いくつかの不具合というか、挙動不審というか、思い通りに動かないところも見つかっている。
ＰｏｗｅｒＯＮのところで、ＰＣ側のソフトにより、シリアル接続がうまく行かなかったり、ＳｙｎｃＡｎｙｗｈｅｒｅのはずなのに、Ｓｙｎｃできない場所があるなど。
後者のほうは、コントローラ側の時刻が合っていなくて、リミットと判定してしまうせいかも知れない。

手探り実験、継続中。

赤道儀コントローラーＯｎＳｔｅｐは、起動時には、望遠鏡が北極星に向いているとして、ＲＡ／ＤＥＣを設定する。これが私には使いにくい。フォークマウントであれば、初期位置は北極星よりも南中・赤道のほうが自然であると思う。今製作している赤道儀は、片持ちフォークといえるタイプなので、初期位置は、ＬＸ２００Ｃｌａｓｓｉｃと同じように、南中・赤道が良い。

ＯｎＳｔｅｐのＣｏｎｆｉｇでは、ＭＯＵＮＴＴＹＰＥの項目があり、ＧＥＭ　／ＦＯＲＫが設定できるようになっているのだが、どちらを選んでも初期位置は変わらない。初期位置を変更しようと、ソースコードを読み込んでみたが、日付時刻などによって計算して設定しているようだが、良くわからない。

メインルーチンのＯｎＳｔｅｐ．ｉｎｏの２３８行あたりに、
　double celestialPoleAxis2 = 90.0;
という設定があるのだが、これを
　double celestialPoleAxis2 = 0.0;
としても、初期設定は変わらない。

ホームポジションを設定する、Ｈｏｍｅ．ｉｎｏの終りくらいのところに、
startAxis1 = celestialPoleAxis1*(long)StepsPerDegreeAxis1;
startAxis2 = celestialPoleAxis2*(double)StepsPerDegreeAxis2;
というのがあり、
startAxis2 = 0.0;
として強制的に、0.0 にすると、初期位置がＤＥＣ＝０度となった。

この設定で、昨晩、動きをテストしてしてみたが、ＧＯＴＯの動きなど問題なさそうだ。
あまり、かっこいいやり方ではないが、当面はこれで運用してみる。

＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋

この、ハード・ソフトの道具立てで実用になりそうな赤道儀が製作できることがわかったので、テスト用や妻の実家に設置して自動観測するべく、もう一台製作することにした。このために、先日発注した、ウォームギアモジュールが届いた。写真は仮組みしてみたもの。

両耳タイプとして使用できるようにと、回転軸を長いものにした。前回のものは、塗装されていなかったのに、今回届いた分は、きれいにブルーの染付けがなされている。

今月前半は、いろいろと対応があるので、後半に加工・組み立を行う予定。

中国の通販サイトＡｌｉｅｘｐｒｅｓｓを見ていたら、ＤａｔｙｓｏｎＴ７というＡｓｔｒｏＣａｍｅｒａを見つけた。撮像素子はＣ－ＭＯＳＭＴ９Ｍ０３４、大きさは１/３-inch、１２８０ｘ９６０となっており、ZWO ASI１２０ＭＭ/ＭＣやＱＨＹＱＨＹ５Ｌ－Ⅱ に使われているものと同じである。

写真は同社のＡｌｉｅｘｐｒｅｓｓの販売サイトから借用した。商品の内容一式を紹介するもので、筒径がアイピースサイズでＱＨＹ５Ｌ-Ⅱと同じスタイルとなっており、Ｃ－マウントアダプタや、広角レンズも付属している。
カラーＴ７Ｃ／モノクロＴ７Ｍのバージョンがあり、値段が送料込みで＄１００前後と、年金生活者の許容範囲なので、モノクロ版を発注してみた。

発注から１０日ほどで、シンガポールからの航空書留便で届いた。箱のつぶれはあったが、内容には影響なく、ご覧のとおり。

ラベルも付いていない付属ＣＤＲＯＭの中味を見ると、この通り。

ＵＳＢドライバーもマニュアルもＺＷＯＡＳＩ１２０ＭＭのものとなっている。ＵＳＢドライバーをインストールして、カメラを接続し、Windows のデバイスドライバで確認すると、当然だとは思うが、ＺＷＯＡＳＩ１２０ＭＭと表示される。

詳細・真偽は不明だが、このカメラはおそらく、ＺＷＯから基板カメラアセンブリをＯＥＭで提供してもらって作っているのだと思う。パクリの多い中国にあってもここまで堂々とはできないのではないだろうか。

イメージングソフトにＳｈａｒｐＣａｐを使って、窓枠が画面いっぱいになるように写して、広角レンズの画角を測定してみた。

測定の結果、長辺の画角はおよそ１２０度くらいか。つまり、１２０度×９０度のＳＫＹカメラとして使えそうだ。天気の良い日を待って、実写で確認することに。

昨晩は、透明度はいまいちだったが、天気は良かったので、Datyson T7M アストロカメラを付属してきた広角レンズでスカイモニターとして使えるか実写テストを行った。

一晩だけのテストなので安直にビニールテープで、こんなふうに仮固定。この写真だとずいぶん大きく見えるがカメラはアイピースサイズなのである。

撮像ソフトは、ZWO が Livestack software として紹介している、AstroLive。このソフトは有料であるが、ZWO の ASI Camera に限ったバージョンは無料で使える。

画像は、昨晩の１８時すぎの天頂付近を撮影している様子。上が北、右が西方向である。上側に写っている線は、我が家の北側にある高圧線の電線。右側に夏の大三角形のベガ、アルタイル、デネブが見える。左側にはペガサスの四角形、高圧線の上側には、カシオペアがなんとか確認できる。

空が明るいのでコントラストが悪く、冷却もしていないので C-MOSチップのノイズも多いが、
　Gain ＝１００
　露出＝６００ｍｓ
で、これくらい確認できれば、スカイモニターとしては、それなりに実用になりそうだ。

AstroLive のパラメーターをいじりながらテストしていたら、だんだんと星の写りが悪くなってきた。外に出て確認してみると、かなりの夜露が付着していた。このときの外気は、気温１２度、湿度９８％。それなりのケースに入れるつもりだが、夜露対策も考慮しなければならないようだ。

製作したボードは、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）が付いていないので電源ＯＮのたびに時刻合わせをしなければならない。OnStep では、ＲＴＣＤＳ３２３４のサポートがあるのでモジュールを購入して取り付けてみた。使用したモジュールはスイッチサイエンスで取り扱っている、Ｓｐａｒｋｆｕｎのモジュールと同等のもの。Ａｍａｚｏｎでも取り扱っているところがあるが、検索すると、ずいぶんと値段のバラツキがある。例によって、Ａｌｉｅｘｐｒｅｓｓで購入した。

これに使用しているバッテリは、直径１２ｍｍのＣＲ１２２５というもので、近くのホームセンターでは売られていなかったので、秋月で購入。基板にはこんなふうに取り付け、電池は、赤いモジュール基板の裏側にセットされている。

ＯｎＳｔｅｐのページには、ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡと、どのように接続するかは記されていない。Ｃｏｎｆｉｇ．ｈのソースをみると、ＲＴＣ＿ＤＳ３２３４を使うときには、ＤｅｆａｕｌｔＳＰＩインターフェイスのＰＩＮ配置である、と書かれている。なので、Ａｒｄｕｉｎｏのリファレンスを調べて、ＤＳ３２３４モジュールとＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡの配線は、
　ＰＩＮ５０：ＭＩＳＯ
　ＰＩＮ５１：ＭＯＳＩ
　ＰＩＮ５２：ＳＣＫ
　ＰＩＮ５３：ＳＳ（ＣＳ）
となった。これは、ＡｓｔｒｏＥＱ基板でのＳＴ４インターフェイスと重なっているが、ＳＳ（ＣＳ）の設定以外は簡単に変更できないので仕方がない。

まずは、Ｓｐａｒｋｆｕｎのライブラリをダウンロードして、ＡｒｄｕｉｎｏＩＤＥに設定する。これに付属するＤｅｍｏプログラムで、上記のアドレス設定で時計が動作していることを確認した。
その後、ＯｎＳｔｅｐで使用できるように、Ｃｏｎｆｉｇ．ｈ、ＯｎＳｔｅｐ．ｉｎｏの該当のところを変更した。結果、電源ＯＮのときに自動的に時刻が設定されるようになった。ターミナルプログラムを使って、時刻を合わせるコマンドを送って、ＲＴＣの時刻を合わせることができることも可能であることも確認。

ＬＸ２００Ｃｌａｓｓｉｃでは、ＲＴＣのデータとＳｉｔｅ情報から自動的に、ＳｉｄｅｒｅａｌＴｉｍｅを計算して保持しているようだが、ＯｎＳｔｅｐでは、違うようだ。少なくとも、電源ＯＮ後にコマンドを送ってＳｉｄｅｒｅａｌＴｉｍｅを確認すると、違う値となっている。ＬＸ２００と同じ動作をするものだと思っていたのに、これは残念。なにやら規則性があるようでもあり、どこかに設定があるかも知れないので引き続き調査していくことに。

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製作したコントローラ基板の数個分の部品が余っております。作ってみたい方にＫＩＴとして頒布します。写真のＡｓｒｔｏＥＱ基板、ＤＲＶ８８２５（またはＡ４９８８）モジュール、ＣＲ、ＬＥＤなどのパーツ一式で、価格は、２，０００円（送料込み）の予定です。
ＡｓｔｒｏＥＱ基板の回路図は添付しますが、それ以上のサポートはできません。部品集めの手間を省く程度のものとお考えください。

ご希望のかたは、ゲストブックにメールアドレスと名前を書いて申し込んでください。折り返しメールを差し上げます。なお、ゲストブックの連絡書き込みは、個人情報なので、こちらが確認ししだい削除します。

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